一种包含角加速度传感器的多源信息采集平台

本发明公开了一种包含角加速度传感器的多源信息采集平台，搭载了液环式角加速度传感器，克服了目前常见数据采集平台无法获取直接采集的角加速度信息的缺点；本发明所述的角加速度传感器与IMU间坐标系旋转矩阵标定方法可以提供较为可靠的传感器间旋转矩阵先验估计值，为包含角加速度信息的融合SLAM算法的初始化提供初值；本发明所述的基于角加速度测量值的传感器置信度检验方法，可以提供由角加速度信息表征的各传感器在大动态运动情况下的置信参数；本发明所述的包含角加速度信息的融合SLAM算法，可以敏感载体大动态运动情况下的位姿变化，提升了载体大动态运动时SLAM算法的可靠性。