基于惯性导航单元与地图数据匹配的室内目标定位方法及系统

本发明公开了一种惯性导航单元与地图数据匹配的室内目标定位方法,主要解决现有惯性导航单元在室内环境下无法实现长时间精确定位的问题。其实现方案为：建立室内路径模型，记录路径与路径交叉口的相关信息；根据已记录的相关信息及惯性导航单元参数，建立测量概率模型和转移概率模型；利用测量概率模型计算目标位置信息对各个路径的匹配概率以及该目标位置信息前三大概率匹配路径的方向信息，利用转移概率模型计算目标在各个路径间转移的转移概率矩阵；使用Viterbi算法计算目标的实时移动轨迹；由目标移动轨迹计算目标的位置信息。本发明降低了惯性导航单元在长时间定位中因累计误差过大造成的数据失效，提高了定位系统精度，可用于地下停车场内的车辆定位。