一种多手臂苹果采摘机器人

本发明公开一种多手臂苹果采摘机器人，涉及机器人技术领域，包括移动平台和位于移动平台底部的行走机构，移动平台上安装有多个采摘机械手，采摘机械手包括支撑底座、旋转底座、第一机械臂、第二机械臂和末端执行机构，末端执行机构包括伸缩杆、夹持器和多个姿态调节座，夹持器通过多个姿态调节座与所述伸缩杆的一端活动连接，伸缩杆的另一端伸缩于第二机械臂的末端，夹持器包括夹持爪安装座和多个夹持爪，夹持爪通过夹持动作执行器驱动其开合动作，夹持爪的内侧设有弹性接触元件。本发明采用多机械手设计，并搭载多传感器和视觉系统，通过算法智能规划机械手的运动路径，避免碰撞和优化采摘顺序，进而提高苹果采摘的效率和自动化水平。