一种基于行星滚柱丝杠的行走装置

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于行星滚柱丝杠的行走装置，其中变形轮组件包括标准式行星滚柱丝杠副和轮毂等；轮毂包括若干轮板，连接支杆的一端与丝杠固定连接，连接支杆的另一端与中心支架转动连接；连接架滑动套接于连接支杆外侧，连接架与螺母固定连接，第一连杆的两端分别与连接架和轮板铰接；中心支架上设有连接销，第二连杆的一端设有长槽，连接销与长槽滑动配合，第二连杆的另一端与对应的第二铰接部铰接；壳体内的第一驱动电机与对应的丝杠之间通过电磁离合器连接。针对现有的行走装置存在缺陷的技术问题，本发明引入了行星滚柱丝杠副作为核心传动机构，并以此为基础设计可在爪形和轮形切换的变形轮组件，有效提升行走装置的稳定性和可靠性。