位姿预测方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种位姿预测方法、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域。方法包括：获取历史位姿序列和与历史位姿序列相对应的历史IMU序列，历史位姿序列中包括按照时序排列的多个历史位姿数据，历史IMU数据中包括按照时序排列的多个历史IMU数据；根据历史位姿序列、历史IMU序列及位姿预测模型，生成预测位姿序列；预测位姿序列中包括按照时序排列的多个未来位姿数据，位姿预测模型包括：位姿预测子模型、位姿补偿子模型及融合子模型，位姿预测子模型用于接收历史位姿序列，位姿补偿子模型用于接收历史IMU序列，位姿预测子模型和位姿补偿子模型的输出为融合子模型的输入，融合子模型用于输出预测位姿序列。