一种无人机航迹规划方法

本发明公开了一种无人机航迹规划方法，涉及无人机导航与控制技术领域，通过目标偏向及人工势场引力势场负梯度偏移采样策略，该策略引导随机捜索树快速向目标扩张，实现对自由空间的启发式智能采样，达到RRT*算法的快速高效收敛，快速高效收敛至最优航迹。可以实现对可行航迹的冗余节点删除，减少了航迹节点数量，缩短了航程。