基于改进RRT-Connect算法的机械臂避障路径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人

本发明公开了一种基于改进RRT‑Connect算法的机械臂避障路径规划方法、涂抹机械臂及砌筑机器人，首先在路径的起始点Xinit和目标点Xgoal所构成的三维空间内采用固定采样函数生成一个固定点；分别在所述起始点和所述固定点、所述固定点和所述目标点之间同时构造四随机树进行路径搜索，生成从起始点到目标点的路径。所述四随机树协同路径搜索机制的算法还可引入基于启发函数的目标引导采样方法，调整采样概率；通过设置自适应步长策略和贪心策略等技术手段达到更优的路径规划效果。本发明通过设置固定采样点进行四向RRT‑Connect算法来实现机械臂的路径规划，确保快速规划，减少路径耗时，并避免与障碍物碰撞，增强路径的鲁棒性。