基于强化学习的无人机飞行姿态调整方法及系统

本发明涉及无人机飞行姿态控制技术领域，具体为基于强化学习的无人机飞行姿态调整方法及系统。包括：包括：基于数字地图和实时语义分割结果构建动态环境栅格图，并通过引入时空约束的快速搜索随机树算法生成初始航迹；采集无人机飞行状态信息、环境感知信息及图像清晰度指标，输入时空注意力编码器，生成融合语义的状态张量；通过信息熵加权机制对状态张量进行重要性分配，得到加权状态向量；输入至具备元学习能力的Meta‑SAC模型，输出目标飞行参考位姿及LQR控制器动态增益系数；控制模块基于该信息驱动LQR控制器生成飞行控制指令；并基于图像质量与能耗效率构建奖励函数，实时反馈强化学习策略。