排水管道的清淤修复评估方法、装置及清淤修复机器人

本发明涉及清淤评估技术领域，尤其涉及一种排水管道的清淤修复评估方法、装置及清淤修复机器人。该方法包括以下步骤：获取清淤处理之后的排水管道内部多方位图像及管道超声波检测信号；对所述排水管道内部多方位图像进行管道构件视觉识别及内部几何结构排列分析，构建三维管道全景模型；对所述排水管道内部多方位图像进行深度残余淤泥识别，并进行淤泥空间分布分析，从而生成残余淤泥空间分布数据；对所述管道超声波检测信号进行反射偏差补偿优化，并进行逐个淤泥形态计算，从而生成每一处残余淤泥的形态特征；根据所述管道超声波检测信号进行淤泥成分特征分析，从而得到每一处残余淤泥的成分特征。本发明实现了高效、主准确的清淤修复评估。