一种基于混合模型的防跌倒助行中枢控制系统

本发明涉及智能控制技术领域，提供一种基于混合模型的防跌倒助行中枢控制系统，包括：上层决策模块，用于基于传感器数据动态切换多模态任务模式；中层控制模块，用于根据所述上层决策模块的指令调整关节动力参数，实现关节的稳定控制；底层感知模块，用于通过机器学习算法处理传感器数据并实时预测跌倒风险，并将预测结果反馈至所述上层决策模块。通过混合模型分层协同，系统响应时间缩短至200ms，关节角度误差降低30％，显著提升运动稳定性；动态参数调整机制使控制精度提升40％，尤其在急性期患者中，跌倒风险减少50％，以及强化学习框架支持自主任务切换，复杂场景下的能量效率优化20％，患者运动耐力显著增强。