一种应用于地下空间的联合标定优化方法

一种应用于地下空间的联合标定优化方法，主要包括：建立IMU预积分模型，推导其连续与离散形式用于IMU量测预处理；在基于马氏距离的光束法平差中增加IMU误差参数残差作为优化项，并推导其雅各比矩阵；为解决增加IMU误差参数而导致的协方差矩阵不可逆问题，采用将协方差矩阵进行正则化的方法，可以防止矩阵过度奇异化，提高矩阵的可逆性；将视觉点特征重投影误差和视觉线特征重投影误差作为误差因子引入优化函数，可以提供更多的约束和信息来帮助传感器的优化，通过对灰度信息的利用，可以使得标定系统在地下空间纹理较差区域更具有鲁棒性。本发明通过构建联合优化函数，可以实现对多个误差因子的联合优化，优化标定结果。