基于Psi角修正模型的极地双惯导状态监测方法

本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种基于Psi角修正模型的极地双惯导状态监测方法，适用于装备多套带有转位机构惯导系统的载体在极地环境下的状态监测。本发明针对极地长时间航行时，惯导系统无外界参考信息情况下的状态监测受限问题，基于Psi角误差模型，利用其模型定义在计算坐标系，与位置误差解耦适合极区长航时导航的特点，以地球椭球模型下的横计算坐标系作为导航坐标系，利用两套惯导系统之间的相对姿态、相对速度、相对位置作为约束观测，同时通过对速度误差模型的修正，避免了动态情况下比力微分导致求解不准影响器件状态监测精度。采用基于残差归一化的强跟踪滤波对两套系统的陀螺漂移、加速度计零偏进行在线监测。进一步根据监测的误差参数对惯性器件的状态进行评估。本发明方法完全自主，不依赖外界参考信息，具有重要工程意义。