一种基于多自由度机械臂视觉识别抓取方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂视觉识别抓取方法，包括：利用深度相机获取目标物的点云数据，对点云数据进行筛选确定目标特征点；将目标特征点转换为机械臂基坐标系位姿数据；求解最优关节角；获取深度相机实时反馈的末端位姿数据，基于预设公式和末端位姿数据计算关节角修正量；通过PID控制器输出控制信号，控制七自由度碳纤维机械臂对目标物进行抓取；通过点云碰撞检测验证是七自由度碳纤维机械臂否成功抓取目标物。通过实施本发明，解决了机械臂视觉抓取在自由度灵活性、视觉感知鲁棒性、控制协同精度及抓取验证可靠性等方面存在显著不足，难以适应复杂环境下的高精度、高稳定性抓取需求的问题。