基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质

本申请提供基于视觉导航的工件抓取方法、机器人、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，包括：对图像信息和深度信息进行目标检测，并绘制目标工件追踪框；对目标工件追踪框内的目标工件图像和深度信息进行坐标计算，得到基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离；基于目标工件追踪框，利用机械臂PID控制算法调节机械臂的俯仰角和翻滚角；基于基座坐标系下的目标工件坐标信息和深度距离，利用移动底座PID控制算法调节移动底座的线速度和角速度；满足预设抓取条件时，驱动机械臂抓取目标工件放置在指定位置；如此，实现无需采用激光雷达进行建图导航，仅使用深度相机对生产传送带上的目标工件进行追踪和抓取工作，有效减低导航硬件成本。