手术机器人的标定方法及电子设备

本发明提供一种手术机器人的标定方法及电子设备，标定方法包括：分别获取机械臂运动至各个预设位姿时的第一变换矩阵和第二变换矩阵；第一变换矩阵表示基座坐标系至TCP坐标系的转换关系，第二变换矩阵表示相机坐标系至参考阵列坐标系的转换关系；根据机械臂的运动特性，分别确定各个预设位姿下的第一平移矩阵和第一旋转矩阵，以及对应的第二平移矩阵和第二旋转矩阵，与相机坐标系至基座坐标系的第三变换矩阵、TCP坐标系至参考阵列坐标系的第四变换矩阵之间的第一齐次变换方程；对多个第一齐次变换方程进行求解运算，确定第三变换矩阵的第一标定结果和第四变换矩阵的第二标定结果。采用上述技术方案，能够提高标定精度。