微接触式标定的焊接机器人工具坐标系标定装置与方法

本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及微接触式标定的焊接机器人工具坐标系标定装置与方法，包括将第一尖端工具安装至焊枪末端，将第二尖端工具固定在焊接工件上；将两尖端工具连接至焊接机器人的控制柜，使所述控制柜在两尖端工具接触时能够闭合电路，分离时能够断开电路，并在示教器上显示通断状态；使用六点法进行工具坐标标定，标定六个坐标点，得到标定结果；对标定结果进行验证，验证合格，则完成标定，若验证不合格，则重复标定和验证操作，直至验证合格，通过接触式的标定，可以有效减少人工目测的误差，从而提高标定的精度，解决了现有的工具坐标标定方法，标定精度不高的问题。