基于视觉和模仿学习的遥操作机器人辅助系统及方法

本发明公开了一种基于视觉和模仿学习的遥操作机器人辅助系统及方法，该系统包括遥操作模块、技能学习模块、视觉处理模块和虚拟力辅助模块，遥操作模块通过外部控制设备实现对机器人的远程操作，技能学习模块通过动态运动基元算法学习专家操作轨迹生成泛化参考路径，视觉处理模块结合Kinect深度相机的三维目标定位技术实现环境感知，虚拟力辅助模块构建基于位置误差的自适应虚拟夹具力场，采用力选择器机制动态调节触觉反馈强度，当操作偏离参考轨迹时施加引导力纠正，吻合轨迹时保持操作自主性。本发明过专家轨迹引导与视觉约束力场的协同作用，显著提升操作精度。