一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法

本发明公开了一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法。系统包括转镜式激光跟踪仪和双目视觉模块，双目视觉模块中两个相机对称安装在激光束两侧，相机视轴与激光光轴一同经跟踪仪转镜反射到工作区域；方法包括：预先构建相机视轴与激光光轴重合的虚拟成像平面模型；发生断光后，调制视觉系统红外照明光源，获取并处理调制波峰波谷的帧差图像，获得目标靶镜当前位置和预测断光恢复旋转角度，并对其进行误差补偿；根据补偿后断光恢复旋转角度驱动对应电机旋转，使激光束重新对准目标靶镜。本发明降低了转镜式激光跟踪仪视觉系统同轴安装难度，提高了大范围复杂环境下的目标靶镜识别率和断光恢复伺服角度准确性。