一种多自由度机械臂的伺服控制系统

本申请公开了一种多自由度机械臂的伺服控制系统，属于自动化控制技术领域。包括以下模块：任务调度模块，执行实时任务特征分析与优先级评估，生成基于优先级的动态调度策略；工作空间管理模块，通过实时规划空间分区与碰撞检测，实现工作空间的高效利用和安全管理；运动规划模块，生成满足精度要求的最优轨迹，实现轨迹实时优化与调整；自适应伺服控制模块，通过自适应控制和实时反馈校正，实现对机械臂位置和力输出的高精度控制；协同同步控制模块，协调多个机械臂之间的同步运动，修正运动误差并提升协作性能；状态监控模块，实时监测关键系统参数，执行故障诊断和运行状态评估，确保运行安全与可靠性。