一种基于螺距过渡的变旋转比针穿刺手术机器人及设计方法

本发明公开了一种基于螺距过渡的变旋转比针穿刺手术机器人及设计方法，所述机器人包括穿刺针筒、螺旋内衬套、穿刺针、穿刺针架、用于驱动穿刺针架旋转的驱动机构；所述螺旋内衬套可拆卸地安装于穿刺针筒内壁上，螺旋内衬套内壁开有呈预设螺旋线形状的凹槽，预设螺旋线至少包括第一等距螺旋线、第二等距螺旋线、用于连接第一等距螺旋线与第二等距螺旋线的过渡螺旋线，所述穿刺针安装于穿刺针架上，螺旋内衬套与穿刺针同轴设置，所述穿刺针架上设有延伸臂，所述延伸臂与凹槽滑动连接，当穿刺针架旋转时，延伸臂在凹槽内滑动以带动穿刺针架及穿刺针边旋转边沿穿刺针轴线直线运动。本发明结构简单、穿刺效果好且可个性化定制，适应性更强。