一种超声介入的自动穿刺手术机器人和控制方法

本申请涉及医疗器械技术，公开了一种超声介入的自动穿刺手术机器人和控制方法，包括：进针机构、旋转机构、探头夹持机构、深度控制机构和力传感器机构；其中，进针机构通过旋转机构连接深度控制机构，深度控制机构与探头夹持机构的主体基板背面连接，主体基板正面设有超声探头的夹持件，主体基板上还固定有力传感器机构；旋转机构用于调节进针机构的进针角度；深度控制机构用于控制进针机构在垂直方向上的移动；进针机构中设有呈直线运动进退的穿刺针，且穿刺针在超声探头的冠状面上；力传感器机构用于测量穿刺针施加在人体组织上的力度。本申请旨在实现穿刺手术的自动化、精确化和安全化，减轻医生的工作负担。