基于MRI引导的脑瘤穿刺手术机器人及穿刺针定位方法

本发明公开了一种基于MRI引导的脑瘤穿刺手术机器人及穿刺针定位方法，属于脑瘤穿刺手术设备技术领域，该机器人包括主控制单元、核磁共振扫描仪、穿刺针粗定位支架、穿刺针精定位装置和入针抽送液装置和穿刺针，入针抽送液装置设在穿刺针精定位装置上，穿刺针精定位装置设在穿刺针粗定位支架上，入针抽送液装置和穿刺针精定位装置是由非金属材料制成且位于核磁扫描仓内。本发明在结构上更加紧凑，能使穿刺部件在扫描仓内进行穿刺工作，利用本发明进行穿刺手术，能在医学影像引导下进行脑瘤前期的组织穿刺活检以及后期的肿瘤消融等微创治疗。本发明的智能化程度高和精准度高，能一次性穿刺成功，减少了对患者脑部的损伤，节约了手术时间。