基于机械臂柔顺控制的图像引导穿刺定位系统及方法

本发明公开了基于机械臂柔顺控制的图像引导穿刺定位系统及方法，包括医用成像设备，医用成像设备包括设备主机、扫描探头、输入模块以及显示模块，显示模块用于显示扫描探头扫描的扫描图像，输入模块用于在扫描图像中病灶目标物上选定一个目标点位，还包括机械臂柔顺控制系统以及定位控制模块，机械臂柔顺控制系统包括六轴机械臂以及安装在六轴机械臂末端的末端执行器，末端执行器包括安装支架、穿刺架以及穿刺架旋转驱动组件。本发明的应用可确保扫描探头能够稳定地抵压在患者体表皮肤上，确保扫描图像稳定；有利于提高病灶目标物穿刺定位的精度。