一种以并联机构为位置机构的多自由度机器人

本发明涉及一种以并联机构为位置机构的多自由度机器人，包括安装基座、第一旋转安装座、第二旋转臂、直线导向装置、滑动装置、连接杆、第三旋转安装座、第三旋转臂、第四旋转臂；本发明采用第二旋转臂、直线导向装置、滑动装置、连接杆和第三旋转安装座构成以第一旋转安装座为机架的平面并联机构，并由动力装置a和电机b共同驱动第二旋转臂和第三旋转安装座运动，提高了机器人的承载能力和整机刚度；第二旋转臂、直线导向装置、滑动装置、连接杆和第三旋转安装座的运动平面为同一平面，使得运动学正、逆解均具有解析解，便于实时控制。