一种机器人自动穿刺方法、穿刺设备、机器人及存储介质

一种机器人自动穿刺方法、穿刺设备、机器人及存储介质，所述机器人自动穿刺方法包括：从采集的深度图像、彩色图像和近红外图像中，获取目标穿刺靶点的位置；根据穿刺针的当前位置，以及所述目标穿刺靶点的位置，控制穿刺机构的运动；通过穿刺画面的彩色图像，对穿刺针和手部区域进行目标检测及跟踪，实时监控穿刺过程；对手部的皮下血管进行三维重建及穿刺针导航。本发明提升了靶点识别精准度，同时通过对穿刺针导航及穿刺过程进行实时监控，避免出现穿刺针位置错误及穿刺针误伤人等问题，从而提升了机器人自动穿刺过程的安全性。