一种半人马机器人

本申请提供了一种半人马机器人，包括：机器人主体、柔顺机构和连接件，机器人主体包括躯干和两个机械腿，躯干用于承载重物，机械腿具有三自由度，机械腿连接于躯干的后端；连接件用于与目标物体连接，目标物体具有两个腿；柔顺机构设置于躯干的前端与连接件之间，柔顺机构包括输入端和输出端，输出端与连接件连接，输入端能够相对输出端做直线运动；柔顺机构被配置为：根据输入端的相对位移量，使得柔顺机构的弹性势能发生改变，以调节输出端与连接件之间的作用力。该半人马机器人达到了兼顾多场景下负重行进人机交互时的作用力可调节、协调性好和人机交互更加柔顺的目的。