一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节

本发明公开一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节，包括大腿、推杆、第一连杆、第二连杆、第一导杆、第二导杆、变刚度机构和小腿，大腿上端转动连接推杆上端，大腿下部转动连接两个第一连杆一端，大腿下端转动连接小腿上端；推杆下端由内向外依次与两个第一连杆另一端、第二连杆一端同轴转动连接，第二连杆另一端转动连接在第一导杆和第二导杆外侧中部的轴上；互为镜像的第一导杆、第二导杆上端分别转动连接到小腿上端的轴内侧；第一导杆和第二导杆上还分别设有滑槽，变刚度机构设有在滑槽中滑动的支点；变刚度机构还与小腿中的板簧连接。本发明的膝关节集高爆发、缓冲、储能于一体，有助于仿人机器人长时间高动态运动。