基于外骨骼和人形机器人功能转换的机器人装置

本申请涉及外骨骼和人形机器人技术领域，具体公开了基于外骨骼和人形机器人功能转换的机器人装置，包括有手腕机构、上肢臂、躯干骨架、下肢腿以及脚部机构，上肢臂和下肢腿均具有外骨骼跟随工作模式和机器人自驱动工作模式，下肢腿转动安装于躯干骨架，躯干骨架设置有下肢换向驱动件，下肢换向驱动件与下肢腿驱动连接；手腕机构设置有握持机构，脚部机构设置有承载机构。机器人装置可以在外骨骼机器人和人形机器人两种不同的工作模式间自由切换，既可以实现人形机器人单独执行多场景任务的目的，又可以满足辅助人精准、高效执行工作任务的需求，同时还可以提高机器人学习的效率和动作执行精准度，能够适用于多种不同的应用场景或者工作任务。