一种人形机器人小腿结构及腿部机构

本发明公开了一种人形机器人小腿结构及腿部机构，解决了现有技术中机器人足底的俯仰运动和摆动之间存在深度耦合的问题，具有方便对足底控制的有益效果，具体方案如下：一种人形机器人小腿结构，足底与小腿可转动连接，在小腿设置有第一驱动源和第二驱动源，第一驱动源通过第一摇杆与踝关节连杆的一端连接，踝关节连杆的另一端与机器人的足底可转动连接，第一摇杆、踝关节连杆和足底形成双曲柄机构以通过踝关节连杆带动足底的俯仰运动，第二驱动源通过第一传动件与足底的一侧连接，第二驱动源通过第二传动件与足底的另一侧连接，第一传动件、第二传动件均为柔性传动件，第二驱动源动作以通过第一传动件、第二传动件带动足底进行摆动运动。