灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手拇指、灵巧手及人形机器人，灵巧手拇指包括安装座；驱动机构，设于安装座上，包括第一驱动件及第二驱动件；内翻侧摆机构，活动设于安装座上；指节模块，连接于内翻侧摆机构远离安装座的一侧；内弯机构，设于指节模块中，用于驱动指节模块内弯；第一驱动件用于驱动内翻侧摆机构，以使与内翻侧摆机构连接的指节模块进行侧摆及内翻的耦合运动；第二驱动件用于驱动内翻侧摆机构，以使指节模块进行内翻运动。通过第二驱动件与第一驱动件的解耦传动，实现拇指的侧摆机动作，允许拇指在复杂的三维空间中进行灵活调整。灵巧手拇指能够实现内翻、侧摆、弯曲三个自由度的运动，提高了灵巧手的抓握精准度。