一种用于爬壁机器人的磁力调节装置及基于Halbach阵列的磁力调节方法

本发明涉及磁力调节技术领域，特别是一种用于爬壁机器人的磁力调节装置及基于Halbach阵列的磁力调节方法，其包括磁力单元，包括外壳、设置于所述外壳内部的磁铁排列组件，以及设置于所述外壳顶部的调节组件；所述磁铁排列组件，用于控制磁铁的排列方式及充磁方向；所述调节组件，用于调节所述磁铁排列组件在磁力范围内的磁力大小。本发明的有益效果通过基于Halbach阵列的特殊排列方式，使得三块磁铁能产生较大磁力，改变中间磁铁气隙所需要的磁铁垂向拉力较小、且几乎不受左右磁铁横向力影响；在调节整体磁力时，仅需调节中间一块磁铁气隙，可用于爬壁机器人，可在机器人作业过程中实时监测磁力大小，并实时监测并控制气隙，维持总吸附力处于安全范围。