一种足部惯性导航定位误差修正方法和系统

本发明请求保护一种足部惯性导航定位误差修正方法和系统。该方法使用捷联惯导算法(SINS)对惯性测量单元(IMU)输出的加速度与角速度数据进行系统位置估计。并结合本发明提出的动态阈值步态检测算法，进行步态区分。当足部运动处于静态区间时，使用混合步长估计模型进行步长位移量估计，当步长模型结果误差较小时，观测位置状态误差；并结合静态区间特征，建立静态区间误差观测模型，计算姿态、速度状态误差。最终，使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，对SINS行人足部惯性导航定位误差进行估计与修正，实现行人位置信息的准确定位功能。