智能网联商用车车队协同换道系统及优化方法

本发明涉及智能交通及车辆控制技术领域，具体涉及智能网联商用车车队协同换道系统及优化方法，本发明将车联网(Vehicle to Everything,V2X)技术和基于分布式的模型预测控制(Distributed Model Predictive Control,DMPC)算法相结合，提出了一种智能网联商用车车队协同换道的控制策略，通过在V2X环境下引入定时距间距策略，实现实时信息交互以动态调节车辆间距，并利用DMPC算法预测车队换道轨迹，进而通过二次规划方法将轨迹优化问题转化为求解线性二次规划问题，由此得到具有最优控制序列的车队换道轨迹，从而实现车队换道的协同控制，提高车队整体的稳定性、安全性和换道效率。