一种基于能量约束的广义群系统输出编队优化重构方法

本发明属于智能控制技术领域，具体涉及一种基于能量约束的广义群系统输出编队优化重构方法，包括以下步骤：步骤一：在广义群系统中构建每个主体的动力学特征描述，定义为式一；步骤二：对可逆矩阵P和Q进行求解以满足系统矩阵E的满秩分解；步骤三：对步骤二中的矩阵组进行可观性分解；步骤四：设计广义群系统能量受限动态输出反馈编队控制协议，定义为式二；步骤五：进行控制增益矩阵求取，本申请通过重新设计控制参数并确保输出条件可行的前提下，能够形成在控制能量存在约束的场景下的期望编队状态。