一种磁驱动薄膜型软体机器人的独立控制方法及系统

本发明属于磁驱动微型软体机器人控制技术领域，具体涉及一种磁驱动薄膜型软体机器人的独立控制方法及系统，包括：在三维亥姆霍兹线圈系统产生的磁场空间内放置两个具有相同几何形状和磁化曲线的磁驱动薄膜型软体机器人；通过磁场驱动系统调节磁场参数以产生不同的磁场强度和磁场角度，使其中一个机器人产生爬行运动，同时使另一个机器人保持在原地；通过视觉采集系统获取所述两个机器人的位置和姿态信息并反馈至磁场驱动系统，通过调节磁场强度和磁场角度改变机器人的运动形态进行闭环控制，以实现机器人的路径跟踪控制。本发明提供的独立控制方法使得机器人能够更好地应对各种不确定性因素，并在动态环境中保持稳定的路径跟踪能力。