一种基于折纸弹簧的四足爬行机器人

本发明涉及软体机器人技术领域，尤其涉及一种基于折纸弹簧的四足爬行机器人，包括躯体、连接件和足部，足部通过连接件安装连接在躯体周侧，足部包括折纸管，折纸管外部为硅胶管道，内置折纸弹簧；躯体内设置有微型气泵单元及集成控制系统，微型气泵单元及集成控制系统连接折纸管，通过控制硅胶管道内气压变化，使硅胶管道及其内的折纸弹簧伸缩弯曲，从而使机器人运动。本发明机器人有效应用折纸弹簧，利用折纸机制带来的可塌缩体积、高行程/重量比与多模态运动，使爬行机器人同时获得高机动性、低能耗与环境适应性，在管道检测、体腔导航和行星表面探索等任务中体现出明显优势。