一种视觉伺服控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及控制技术领域和人工智能技术领域，公开了一种视觉伺服控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：选取预设摄像头图像的粗粒度特征和预设期望图像的粗粒度特征之间的匹配概率矩阵作为第一矩阵；将第一矩阵和细粒度特征进行拼接，得到第一拼接特征，通过多层感知器对第一拼接特征进行处理，得到预测速度和预测方向向量；获取预测速度和实际速度之间的第一损失值，获取第二损失值；根据第一损失值和第二损失值对多层感知器进行训练，得到训练后的多层感知器；通过训练后的多层感知器对第二拼接特征进行处理，得到当前速度和当前方向向量，控制机械臂以当前速度和当前方向向量进行运动。本发明有利于提高视觉伺服任务的控制精度。