具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具身机器人行进控制方法、装置、具身机器人及介质。该方法包括：响应任务指令，控制具身机器人按照规划的路径行进；在检测到当前障碍物且满足软碰撞条件下，则重新规划路径；若重新规划的新路径与任一历史标记的遮挡点云相交，控制具身机器人按照新路径行进，并尝试与遮挡点云对应的已标记障碍物发生真实碰撞，以确认是否能够通行。由此，本申请可以有效解决机器人工作过程中与障碍物碰撞次数过多，导致通行效率低的问题等。