基于DH模型的山体扫描覆盖无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于DH模型的山体扫描覆盖无人机路径规划方法，包括以下步骤：S1.获取目标山体区域的高程模型；S2.在高程模型下，对山峰进行DH模型建模处理；S3.获取含有目标山峰DH模型特征的地形模型；S4.根据地形模型获取需要扫描覆盖的二维平面轮廓，并得到体素地图；S5.对体素地图进行子区域划分；S6.对山体表面和山地下的平地进行扫描覆盖路径规划；S7.基于贪心算法规划无人机对山体表面和山地下的平地进行扫描覆盖的安全路径连线方法。本发明通过DH模型简化了山体区域的复杂地貌特征的建模问题，提出的基于DH模型的山体扫描覆盖路径规划方法能够快速高效地实现山体地形的路径生成，同时确保生成后的路径总长度最短以及路径的合理性。