一种三七收获机自主避障方法

本发明提供了一种三七收获机自主避障方法，属于农业机械智能化领域。本发明包括以下步骤：S1：RTK‑GPS、激光雷达工作，接收三七收获机位置信息和环境障碍物信息；S2：使用改进的人工势场法完成路径规划；S3：计算横向偏差；S4：计算航向偏差；S5：计算理论转角；S6：通过不断控制转向机构转动调整理论转角τ和实际转角τ'的误差，最终实现理论转角，从而实现避障。为避免在使用改进人工势场法完成路径规划的过程中陷入局部最小值，引入模拟退火算法。本发明的目的在于克服现有三七收获机自主避障技术的不足，提供一种能实现三七收获机自主避障的方法。