一种仿生躯干双模态可移动协作机械臂系统及其控制方法

本发明公开了一种仿生躯干双模态可移动协作机械臂系统，通过多段式躯干结构、双模态支撑与智能协作算法，实现100kg级人体或物体的安全搬运与协作转移。系统支持3‑6自由度配置与多形态末端执行器，可根据使用需求提供医院版与民用版，较同类产品成本大幅降低。六角支撑形态下抗倾覆能力远强于传统四角设计的，双臂协作效率有很大提升。本发明适用于医疗护理、家庭助老、公共救援等场景，通过高度仿生的运动学设计与智能协作算法，实现对人体或重物的安全托举、转移及协作搬运。