一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法

本发明公开了一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法，涉及无人系统定位技术领域。本发明利用扩维的标志信号设计检测机制精准辨识异常干扰，并利用基于广义统计量的前向滤波和后向平滑对无人系统实行精准定位估计。本发明能够在无线测量信号误差特性呈现非高斯特性耦合未知干扰的复杂场景下实现无人系统高精度的定位，降低了未知外部扰动和非高斯噪声对定位效果的影响，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭受限空间中的定位精度，保障无人系统正常作业，实现任务目标。