一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统

本发明提供一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，解决当起止点紧邻障碍物时，路径规划中因膨胀距离过大或过小而导致的工程应用局限性问题。本发明具体做法是在原起点和终点附近分别设立新的起点和终点，并确保这些新点满足特定的大膨胀距离要求；基于这些新设定的起点和终点，以及大膨胀距离约束条件进行路径规划，从而获得一条无碰撞路径；随后，将原始起点至新起点、新起点经由新终点再到原始终点的路径无缝连接起来，形成无碰撞路径方案。本发明既能保证当起止点紧邻障碍物时能够求出可行的路径规划解，又能在中间路径段保持较大的膨胀距离，使得到的路径更加安全。