一种基于自动驾驶的道路多源风险因素融合方法及装置

本发明提供一种基于自动驾驶的道路多源风险因素融合方法，所述方法包括：步骤1，将自动驾驶环境中的交通元素分为交通标线、静态障碍物、动态障碍物三类；步骤2，将交通标线类交通元素投影到交通标线栅格图中；步骤3，将静态障碍物类交通元素投影到静态障碍物栅格图中；步骤4，将动态障碍物类交通元素投影到动态障碍物栅格图中；步骤5，将交通标线栅格图、静态障碍物栅格图和动态障碍物栅格图，融合到统一占据栅格地图中；步骤6，在统一占据栅格地图中，任意一个栅格点的危险系数和影响范围为：；步骤7，根据函数计算得到统一栅格地图中的每个格网对自车产生的碰撞风险值。