基于时空网络的自动驾驶无信号交叉口交通冲突控制方法

本发明公开了一种基于时空网络的自动驾驶无信号交叉口交通冲突控制方法，包括：预处理：明确交叉口交通冲突控制范围并划分网格，车辆到达控制区后向中央管理器汇报车辆的速度、位置、加速度、进入车道、意图转向和到达交叉口控制区的时间；到达车辆发送请求，中央管理器判断是否允许车辆进入；求解时空网络控制模型和轨迹重构模型，并将具体行驶轨迹反馈给车辆；车辆按照中央管理器反馈的行驶轨迹行驶，安全通过交叉口；本发明基于非常规交叉口路径改变自动驾驶车辆在交叉口的路径，探索纯自动驾驶环境下无信号交叉口交通冲突控制，从而更好地提升交叉口通行效率。