一种轮腿式车辆运动轨迹规划方法、装置、介质及产品

本申请公开一种轮腿式车辆运动轨迹规划方法、装置、介质及产品，涉及运动轨迹规划领域；该方法包括：获取轮腿式车辆在运动过程中的基础信息；构建轮腿式车辆模型；采用基于两步法的搜寻算法，根据轮腿式车辆模型和基础信息进行落地接触点的筛选，确定落地接触点集合；基于落地接触点集合，采用非线性约束求解的方法进行轨迹优化，得到优化轨迹；本申请能够实现轮腿式车辆运动的轨迹进行规划控制。