多机器人稠密位姿关联及视-惯联合鲁棒定位方法及系统

本发明提供了一种多机器人稠密位姿关联及视‑惯联合鲁棒定位方法及系统，包括：步骤S1：接收包括机器人位姿的帧数据，构成多个帧数据的位姿之间的第一位姿关联；步骤S2：回环检测所述帧数据，通过特征匹配帧数据的地图特征与2D特征，得到3D‑2D点对；基于所述3D‑2D点对求解当前帧与匹配帧之间的相对位姿，进而构建第二位姿关联；步骤S3：基于所述第一位姿关联与第二位姿关联，对齐位姿关联的机器人的参考系，并且计算得到机器人的长期位姿关联位姿，即本发明解决了当前多机器人系统在研究和实际使用中的问题，有利用减少研究成本、提高系统运行效率。