一种应用于果园喷药的机器人及控制方法

本发明公开了一种应用于果园喷药的机器人及控制方法，包括机器人本体，机器人本体内设置有盛装农药的储存箱，储存箱的底部通过管道连接输送泵，输送泵通过管道连接增压泵，机器人本体的前端设置有喷药平台，喷药平台上设置有喷药箱，喷药箱的两侧分别设置有弧形的喷药缺口，喷药口上均匀设置有若干喷头，若干喷头通过若干管道连接分水器，分水器通过管道与增压泵连接。控制方法包括步骤S1‑S3。本方案应用在果园内利用机器人对果树进行喷药，并开发了基于果园内三维地形图和全景图像对机器人移动轨迹进行规划的方法，综合考虑地形的平整度和轨迹长度来筛选最优轨迹，同时喷药过程中也综合评估喷药的能耗，在确保能达到喷药效果的同时能耗最低。