一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法

本申请涉及一种分布式角模块电驱动车辆横摆稳定性鲁棒协同控制方法。所述方法包括：获取角模块车辆的行驶状态数据；根据横向稳定性约束条件和横向动力学模型，构建名义控制模型，名义控制模型为横向动力学模型中与确定参数相关的部分，其中，横向稳定性约束条件的目标为横摆角速度的误差和侧向速度的误差趋于零；构建不确定性控制模型，不确定性控制模型为横向动力学模型中与不确定参数相关的部分；将行驶状态数据输入至名义控制模型和不确定性控制模型，确定横摆力矩控制参数；基于横摆力矩控制参数和后轮转向控制参数，对角模块车辆进行稳定性协同控制。采用本方法能够提高角模块车辆横摆稳定性。