石油储罐浮船板焊接机器人视觉优化方法、介质及系统

本发明提供了石油储罐浮船板焊接机器人视觉优化方法、介质及系统，属于电数字数据处理技术领域，包括：通过多维度、多尺度的数据采集与分解策略，全面获取并深度解析焊接过程的关键信息，包括焊缝图像、机器人位姿、电流、电压、油雾浓度和浮船板振动频率等复杂数据。通过构建基于多元分解的图像干扰补偿模型和位姿补偿模型，实现了焊缝图像质量的精准增强和机器人位姿的动态修正，有效消除了焊接过程中的干扰因素和系统误差。最终，将优化后的高质量图像数据和精确位姿数据作为机器视觉模块的输入，显著提高了石油储罐浮船板焊接机器人的视觉引导精度，解决了焊接机器人的视觉系统往往会受到诸多干扰因素的影响,严重降低检测可靠性的技术问题。